Cserép Máté honlapja


Gyorslinkek: tartalom, navigáció.


Oktatás » Témakiírások » MSc diplomamunka

LiDAR pontfelhők térbeli pozicionálása IMU szenzorral

A pontos, valós-idejű 3 dimenziós feltérképezésre egyre nagyobb igény mutatkozik napjainkban a robotika és az autonóm rendszerek (pl. önvezető autók) alkalmazásának szélesebb körűvé válásával.

A dolgozat célja egy LiDAR szenzorral készített 3 dimenziós pontfelhő dinamikus pozícionálása inerciális szenzor (IMU) felhasználásával. Az így előállított pontfelhő a térben teljesen felügyeletmentes módon, minél nagyobb pontossággal kerüljön pozícionálásra. A kutatás különös tekintettel kell legyen az IMU szenzorok lehetséges mérési pontatlanságára, és ennek megfelelően akár több egymást követő mérés feldolgozásával kell az aktuális elmozdulás és elforgás mértékét meghatároznia. A diplomamunka keretében az utólagos feldolgozás mellett megvizsgálandó a valósidejű pozícionális lehetősége is, akár a bemeneti pontfelhő mérési gyakoriságának vagy pontsűrűségének leskálázásával.

Források: