LiDAR pontfelhők térbeli pozicionálása IMU szenzorral
A pontos, valós-idejű 3 dimenziós feltérképezésre egyre nagyobb igény mutatkozik napjainkban a robotika és az autonóm rendszerek (pl. önvezető autók) alkalmazásának szélesebb körűvé válásával.
A dolgozat célja egy LiDAR szenzorral készített 3 dimenziós pontfelhő dinamikus pozícionálása inerciális szenzor (IMU) felhasználásával. Az így előállított pontfelhő a térben teljesen felügyeletmentes módon, minél nagyobb pontossággal kerüljön pozícionálásra. A kutatás különös tekintettel kell legyen az IMU szenzorok lehetséges mérési pontatlanságára, és ennek megfelelően akár több egymást követő mérés feldolgozásával kell az aktuális elmozdulás és elforgás mértékét meghatároznia. A diplomamunka keretében az utólagos feldolgozás mellett megvizsgálandó a valósidejű pozícionális lehetősége is, akár a bemeneti pontfelhő mérési gyakoriságának vagy pontsűrűségének leskálázásával.
Források:- G. Ajay Kumar, et al.: A LiDAR and IMU Integrated Indoor Navigation System for UAVs and Its Application in Real-Time Pipeline Classification, 2017
- Y. Xu, et al.: Indoor INS/LiDAR-Based Robot Localization With Improved Robustness Using Cascaded FIR Filter, 2019
- W. Travis, et al.: Corridor navigation with a LiDAR/INS Kalman filter solution, 2005