LiDAR pontfelhők térbeli pozicionálása SLAM algoritmusokkal
A pontos, valós-idejű 3 dimenziós feltérképezésre egyre nagyobb igény mutatkozik napjainkban a robotika és az autonóm rendszerek (pl. önvezető autók) alkalmazásának szélesebb körűvé válásával.
A dolgozat célja egy összehasonlító elemzés és implementáció készítése LiDAR szenzorral, elsődlegesen beltéren készített 3 dimenziós pontfelhő dinamikus pozícionálására különböző SLAM (simultaneous localization and mapping) algoritmusok felhasználásával, mint például az ICP (iterative closest point) vagy a LOAM (LiDAR odometry and mapping). A kutatás keretében vizsgálandó a körbeérés detektálásának problémaköre (loop closure detection) is. Az így előállított pontfelhőt a térben teljesen felügyeletmentes módon, minél nagyobb pontossággal kell pozícionálásra. A diplomamunka keretében az utólagos feldolgozás mellett megvizsgálandó a valósidejű pozícionális lehetősége is, akár a bemeneti pontfelhő mérési gyakoriságának vagy pontsűrűségének leskálázásával.
Források:- E. Mendes, et al.: ICP-based pose-graph SLAM, 2016
- F. Moosmann, C. Stiller: Velodyne SLAM, 2011
- J. Zhang , S. Singh: “LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time, 2014